差點被打敗

三月中我的研究卡關，

我大概花了兩三個禮拜的時間想要讓RAMone跳起來，

但是花了好久的時間嘗試，卻覺得馬達的力矩不太夠。

除了力矩不夠之外，series elastic actuators讓控制延遲，sensor也有延遲，torque control又怪怪的，讓我覺得這個機器人99.99%不可能跑步，我呈現半放棄狀態。

有一個禮拜不想做研究一直在耍廢，當週咪挺也沒甚麼成果可以報。

現在回頭看起來覺得很可笑。

覺得他跳不起來就要寫下他跳不起來的原因，徹底分析他跳不起來的原因。

雖然說不看好前景，但也要認真把他收尾。

後來在咪挺的時候，把機器人身體傾角與水平位置鎖住，模擬跑出來才發現他好像有能力跳起來。忽然多出了一道希望的曙光。

兩周後，也就是現在，機器人會跑了，我也分析出當時跳不起來的原因。

研究要一步一步慢慢來。


PS 信心很重要，有信心時研究進展超快。
研究低潮那週，我仔細看了機器人的硬體結構，不知為什麼這一看我突然覺得他有機會跳起來。帶著這股信念，週末做研究就有所突破 XD